平衡車背景
平衡車是什么？在平衡車還沒有普及開來，況且人們腦海中印象深刻的電動摩托車，電動自行車正大行其道的這么一個時代里，大多數人對于什么是平衡車這個概念還是比較模糊的，或者至少大多數人還未真正的接觸過平衡車。其實，平衡車并不是一個新事物，早在2001年12月開始就已經實現了由美國發(fā)明家狄恩 卡門（Dean Kamen）發(fā)明的世界上第一款平衡車Segway的量產。當時，狄恩 卡門（Dean Kamen）是這樣描述這款車的“The first self-balancing, electric-powered transportation machine”（翻譯過來就是世界上第一款具有自動平衡能力、電動的交通工具），由于沒有大范圍在市場上流行起來，這種具備自動平衡能力，電動的交通工具在國內的叫法一直沒有得到統(tǒng)一，例如，”攝位車“、”思維車“、”代步機器人“、”體感車“、”代步車“……，直到2013年薄瓜瓜事件中濟南中院稱其為”電動平衡車“之后，人們對這種平衡車的認知和叫法上才逐漸統(tǒng)一起來，所以當時就有人說濟南中院對平衡車這個行業(yè)做了貢獻。
雙輪電動平衡車結構
或許很多人還不太了解雙輪電動平衡車的結構，不過不用擔心，接下來讓我們來用一張圖清晰簡潔的解析雙輪電動平衡車結構。
現在市面上常見的平衡車分為雙輪電動平衡車和獨輪電動平衡車兩種類型，在外觀上，兩者具有天壤之別，但實際上他們的核心工作原理是一樣的。用一張雙輪電動平衡車的結構圖來揭開雙輪電動平衡車的結構秘密，現在開始吧。
雙輪電動平衡車主要由兩大部分構成，一部分是雙輪電動平衡車的主體；另一部分是雙輪電動平衡車的方向控制柄。
方向控制柄就是用來控制車體運行過程中行進方向的；而雙輪電動平衡車的主體才是人們稱其為自平衡車（Self-balancing）的主因，以下將列舉雙輪電動平衡車主體的主要組成結構：
1. 控制電路板（即我們常說的主板），控制電路板又包含了傳感器模塊、運算模塊、電機控制驅動模塊；
2. 平衡感應組件（即陀螺儀，或者陀螺儀與加速度計的組合，至于為什么會有陀螺儀與加速度計的組合，我們將會在雙輪電動平衡車工作原理一文中詳細解答）；
3. 電機，使用在雙輪電動平衡車或者獨輪電動平衡車上面的電機從功能上可以大致分為直流電機、步進電機、伺服電機；從結構上主要分為有刷電機與無刷電機（可以查閱自平衡電動車選有刷電機還是無刷電機好一文了解有刷電機與無刷電機的區(qū)別）；從平衡車電機方案上分為獨立電機加齒輪（即圖中減速箱）傳動方案與輪機一體的輪轂驅動方案。本文中如上圖平衡車采用的是獨立電機加齒輪傳動方案；
4. 電池，目前用于平衡車中的電池以鉛酸蓄電池與鋰電池為主；
5. 其它部件，包含車廂，車輪等。
信息來源：www.dglexiao.com
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